通過這些年的檢測，我們歸納出判斷減速機優劣的一些性能參數，尤其是減速機開發過程當中很容易產生問題的位置。這類坑，誰也逃不掉。可不可以解決，什么時間解決，就看企業實力了。因此，下一次有減速機銷售找上門來，你就可以咨詢他們有沒有碰到這類問題，解決到哪種程度就了解這家靠不靠譜了。

漏油

無論哪種減速機，這也是一定要直面的問題。而漏油的原因是比較復雜，關系到油封品牌、油封組裝、軸的制作工藝、操作方法等等，并且漏油還分真漏油和假漏油。

所說的假漏油，指的是在運轉以后一段時間產生漏油，漏油量較少，并且短時間后就不再產生。這類普通是內部的壓力釋放出來，壓力釋放出來了就沒事了。而真漏油產生的時間點就不確定了，可能是剛開始就漏了，這時很可能是產品質量或組裝品質問題；也有可能是運轉很長一段時間以后產生，這普通是油封壽命問題（錯誤操作排除）。

很多人都愿意拿漏油來攻擊國產減速機。是的，的確在這個問題上，確實國產減速機出現的幾率會非常高，可能是加工工藝不成熟，或是是采用了非常普通的油封?？墒?，一定要講的是，這絕不會是國產減速機的特點，這鍋咱不背，就是進口減速機，品牌咱就不多說了，還不是一家，我也測過漏油的。一些大量使用過進口品牌機器人的顧客也會了解這個問題。關于廠家是怎么解釋的就不清楚了。因此并非進口的不漏油，只不過幾率小，你不清楚罷了。

精度

在這里包含了兩種，一種角傳動精度，這也是減速機手冊里都會標出來的，這影響的是機器人的絕對定位精度；另一種是重復定位精度，這也是減速機手冊里沒有，這影響的是機器人的重復定位精度。角傳動精度普通減速機銷售都有專業的設備，可是顧客自己也能制定一些簡易的方式 去測。重復定位精度也是一樣的。

針對新減速機而言，要達到標稱的1弧分以下，許多廠家是可以的，可是主要的問題是一致性和穩定的。也許大多數廠家剛開始精度都合格，但幾個月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來越差。

重復定位精度也如此，短時間內達到較高重復定位精度是沒什么問題，可是時間長了，怎樣維持住就不容易了。

發熱

這也是非常直觀，可是非常少人關心的一個點。實際上發熱也是以上講的精度相關。減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機的精度就差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，可是就會出現發熱過大的問題。RV上，采用特殊結構的發熱的區別還沒有那么突出，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差許多了。別的先不說，諧波里面，北科是真正一家可以既可以精度高又可以發熱少的廠家。大咖的頭銜絕不會是空穴來風。

當然，發熱除了與齒輪相關之外，還跟油脂、跟組裝相關，油脂的優劣，組裝的實力都會有顯著的影響。這里有許多的細節加工工藝，這就看每個機器人公司的工藝實力了。

壽命

壽命也是國產減速機被抱怨較多的點。大家老是抱怨減速機壽命短，但能講清楚到底哪種壽命短的人卻較少。

實際上減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，通常情況下，軸承是先壞的，尤其是諧波，RV的話，行星結構部分也是易損壞的點。

很多人都抱怨國產減速機用的軸承不好。這個我得說兩句公道話，這又得分兩種：一種是軸承的確不好，可能是材料或是加工工藝等等的缺點出現軸承就是達不到那個壽命；可是呢，另一種情況是，哪怕你采用了跟北科一模一樣的軸承，你也無法確保100%能達到壽命。原因是，在諧波領域，軸承是存在一定幾率的提前磨損的，這我是在幾大廠商那邊都得到了確認。也就是說，這是一個領域瓶頸，就是有一個小幾率會出現軸承平白無故就壞了，并且前期查不出來。而這個時候，到底是減速機本身有問題還是顧客問題，這實際上就有灰色地帶，會扯皮的位置。而不同品牌之間這個幾率也存在差異。你要去問廠家幾率是多少，估計他們也答不上來，或是也不敢正面答你，普通非常官方的回答都會講10%以內。這是一個統計概率。那這個統計數據值如何來的呢，那誰有這么大的樣本可以統計數據呢，你懂的。

提前磨損的情況通常會在數月到一年左右產生，視運轉情況而定，因此一些借著機器人爆發大量出貨的減速機銷售就要注意了，如果前面開發的時候沒有控制住這個幾率，目前出貨越多，半年后頭越大。很多人宣揚國產減速機趕上了春天，我卻認為很多人是在生產一個又一個定時炸彈，什么時候被引爆，那可就狂風暴雨了。

傳動效率

實際上這跟前面講的精度、發熱、油脂等都有關系。傳動效率也是減速機重要衡量標準之一。要檢測傳動效率也是需要專業設備的，顧客自己相對難測出具體信息。可是，做橫向對比是可以的。發熱就是直觀的一個比照方式，初中知識告訴我們，能量是守恒的，發熱大了，代表電機大量的功率被用于消除摩擦了，那輸出功率當然就少了。輸出功率少了，負載實力當然就減弱了。